创作立场声明:穿越机的飞控就像飞机的大脑，你的飞行感受基本来自于他。

在前两篇文章中，我们谈到了航天飞机的框架和动力系统。今天我们来说说梭子，梭子也是无人机最重的部分，是无人机的大脑——飞控(FC)。飞控即飞行控制系统，主要由陀螺仪(姿态感知)、加速度计、地磁感应、气压传感器(悬停控制)、GPS模块(可选)和控制电路组成。它的主要作用是自动保持飞机的正常飞行姿态。当然，我们今天说的穿越机有相当一部分功能模块是不必要的。

当你在遥控器上的动作先传给他，然后他会对各个部件做出相应的指令，配合完成你的动作指令。比如转弯、攀爬、跳水、翻滚等。都是通过控制每个轴叶片的转速来控制的。除此之外，当然他还要传输各种数据。他是一个混合控制加持装置。功能上可能比较难，比较枯燥，简单说一下吧。

飞控不大，就是个电路板，一般安装位置是飞机的C位。毕竟他很重要(梭子哪个部位不重要？时至今日，飞控的选择已经遍地开花。各大厂商都会推出自己的飞控，A品牌的F4飞控，B品牌的F4飞控。它们的功能本质上几乎是一样的，其他的特殊功能可能不一样。就像覆盆子馅饼。你想要什么功能？加个芯片拿出来就行了。

先说一个资深飞控。它的状态就像机架中的QVA250。他是2012年出生的CC3D。CC3D是F1飞控，是早期的穿越机飞控。我相信现在没人用他了。毕竟F1版飞控已经淘汰了，我觉得当年是全能的。但当时飞控的PID调节简直是噩梦，所以一般都是自稳、自稳、自稳、半自稳。不像现在手动上去，字典里没有自稳或者半自稳。

从固件来看，飞行器界常见的有CF(cleanflight)、BF(betaflight)、RF(raceflight)、KISS(kissracing)，但是现在CF的地位已经被BF取代了，国内很多人都在玩BF固件的飞控，但是这种级别的人，比如大佬，还会再玩。但本质上CF，BF，RF，KISS基本上是一个词根，区别不大。新手是不能有大作为的。

I. Betaflight固件飞行控制

支持BF参数调整的飞控，市面上很多都支持。目前主流的飞控是F3、F4和F7。至于为什么没有F5和F6，我不知道这个问题。它可能就像骁龙888后面的骁龙865。

2014年诞生，有质的飞跃的F3飞控，是里程碑式的存在。其实CC3D和F3之间还有一个娜扎飞控，性质和CC3D差不多，就不多介绍了。F3飞控的出现，支持cleanflight固件，没有以前那么麻烦了，新手用默认PID也能飞的很好。

F3的版本很多，我也是从F3开始入门的。其实大神们买的是最简单的版本。毕竟不是航拍，我也不会让他一键返回。F3飞控陀螺仪采用MPU6050，采样频率为4K。

F3飞控的主控芯片是stm32 F303，处理速度72MHz。它支持SBUS、SumH、SUMD、spektrum1024/2048、XBus、PPM和PWM接收器。理论上，looptime是CC3D的两倍，内置OSD和三个串行端口(UART)。但按照目前的水平，F3飞控投掷相当于手动模型，其飞行品质直接关系到飞手。比如飞机螺旋桨洗(俗称洗桨)因为计算速度慢，在做某些动作的时候会很厉害，老手会用技巧来避免这种不和谐的画面。

虽然F4飞行控制已经存在了一些年，但它仍然是一种主流的飞行控制，其基础是航天飞机上的所有部件都是消耗品。它采用的是STM32 F405芯片(还有STM32 F411，只要是以F4开头的都叫F4控制)，处理速度达到168MHz，是F3的两倍多。串口的数量也达到了五个，基本上都是F4飞控的外围管脚。陀螺仪使用MPU6000，采样频率8K。

就性能而言，F4飞控对F3来说是一种滚动式。在做同样的俯冲和升力时，F4螺旋桨滑流基本可以忽略。除非是极其硬拉，你可能还是会在你的视角里找到。

在F4增加的OSD(也就是屏幕显示，在屏幕或者视频眼镜上显示你机器的电压，高度，速度，距离，水平方向，家的方向以及GPS卫星搜索的次数，可以说是穿越机的精髓)

然而，F3有一个内置的逆变器，这是在普通版本的F4被切断。变频器的主要功能是向远程控制终端发送数据。由于各厂商发布的接收机协议不一致，很难统一标准。有些人可能意识到了这个问题，所以干脆不支持了。然而，在这个严重内卷化的时代，许多制造商已经为F4飞行控制添加了逆变器。

F7飞控的主控芯片仍然使用STM32芯片，但已经从STM32 F405升级到STM32 F722。内存还是像F4一样1M，处理速度提升到了216MHz，是F3的3倍，是F4的1.5倍。这种飞行体验更流畅，就是更跟随手，可以像控制固定翼一样控制穿越机着陆。陀螺仪也用MPU6000，采样频率8K。目前应用最广泛的IMU是MPU6000，因为它支持高达8KHz的采样率，被证明是抗噪声能力最强的IMU之一。因此，从F4到F7都使用这种陀螺传感器。

除了更快的处理速度，UART接口的数量已经升级到7个。也许你不会用7，但是你需要的时候才会知道更多接口的好处。有时需要连接更多组件，因此您不必共享一个连接器。

F7无疑是最新的飞控，新意味着贵。所有经过机身的东西都是消耗品，尤其是新手的时候，配件的成本是要考虑的。考虑到Betaflight最新版本不再支持F1和F3，原因是缺少扩展固件的存储空间空。所以F4将是最具成本效益的飞行控制。

还有一款H7飞控，是SP Racing公司基于STM32H750微处理器开发的，因此得名H7而不是F7。主频功率为480MHz，是F7 216 MHz的两倍多。配备双同步陀螺仪，飞行性能可以更加稳定。而且还有内置麦克风，可以录下飞行音频，分享给朋友。啊，告诉我有什么用？我摆脱不了原声，要不要给我加上？？？不过还是可以用来听故障音的，但是没有新手能听出来。还有语音播报功能、、、、、我觉得OSD也一样？H7不好吗？那也取决于价格。我可以以H7的价格设置一个3寸的小机器。成本是、、、而且价格还不错。当然，它很贵，而且性能比F7的高。比如F7的持续过流是45A，而H7是55A。

写到这里，我个人推荐F4、F7等BF的飞控固件。毕竟国内用户基数庞大，有大量教程可以搜索，比较方便。如果有问题，可以很快发现并解决。而且每个家庭都有自己的版本，可以根据自己的需求购买。本着电子产品买新不买旧的原则，这个规律在这里暂时行不通，F4飞控成了性价比之王。

以下两个飞控，喜欢折腾的朋友可以试试。

二。kissracing固件飞行控制

家家有本难念的经。如果用KISSFC，就得下载KISS GUI。其实事情都差不多，就像安卓和IOS，虽然有时候操作不一样，比如刷飞控的固件。因为BF是开源的，KISS是闭源的。

KISS FC V2的主控芯片为STM32 F722，运行频率为216MHz，陀螺仪为MPU6000，与BF固件的F7飞控相同。不过外形上采用了H设计，等轰炸机炸了就明白了。当KISS飞控在线连接时，不需要任何调整就可以飞得很好。KISS飞控和BF飞控的区别就是IOS和Android的区别。

一般老兵都喜欢用。毕竟很多东西都是通用的。只要看看pin定义就知道怎么连接了，而新手往往需要中文说明。但是KISS在国内的知名度远不如BF。

第三，Raceflight飞行控制

这里要提前说一下，Raceflight飞控以前叫它是因为大家都习惯了，现在叫Flightone飞控。和KISSFC一样，他有一个封闭的来源。很多国外的大神都在用他，比如小胡子，强尼，亚历山大等。如果你愿意，可以去Tubing看看他们的视频。

Raceflight飞行飞行控制，哦不，现在叫做Flightone飞行控制的地面站叫做FalcoX Configurator。

但是，他的便利性远远达不到在PC端调整参数。基本刷完固件就可以抛弃PC了。在手机上，可以在OSD上调整参数，非常方便。

FlightOne造反osd/lite飞控，其参数我就不举例了。和BF的F4飞控一样大，但是人关了源就好了，尤其是propwash，真的很诡异。BF的世界还得靠招数来编。FlightOne的意思是你可以随心所欲的飞，propwash被压在地上拼命摩擦，所以你一飞起来就会爱上它，他的超级lag/[

不过需要提到的是，flight one revolution OSD/lite飞控采用的是Invense20602陀螺仪，用人类的话来说是非常灵敏的。因此，如果你选择flight one revolution OSD/lite飞行控制，如果你必须选择正确的电动机，那么它是昂贵的。你只需要知道贵在原则。现在很多大神都从BF转到了FlightOne阵营，只是为了无谓的propwash和该死的停滞感空。

以上都有，如果没有，欢迎指教。